RCM112 – Raptor 控制模块

RCM112是一款高性能、多功能的Raptor通用控制模块，设计支持12V和24V电动车监控、自动驾驶线控及先进机电一体化应用。它配备5路CAN FD总线，支持Wake on CAN，2路LIN总线（LIN2支持主从配置与Wake-on-LIN），以及2线汽车级以太网和SENT通信接口。

模块拥有丰富的输入输出资源：30路模拟输入（含4-20mA输入）、12路数字/频率输入（支持12V/24V电池电平），16路高边和16路低边PWM驱动输出，2路H桥驱动输出，4个5V传感器电源输出，以及内置6轴惯性测量单元(IMU)和实时时钟(RTC)。

采用200MHz的ST SPC58NN84C3多核处理器，支持ASIL-D功能安全等级，并配备安全电源管理芯片。模块支持基于MATLAB/Simulink和Raptor-Dev的开放模型驱动开发流程，简化算法开发和应用验证。

该模块满足工业级IP69K防护，工作温度范围广（-40°C至85°C），采用坚固铝合金外壳，重量约0.72kg，适合在严苛环境及车辆应用中长期稳定运行。

通讯：

CAN
RCM112共配备5条CAN FD总线。所有5条CAN总线均支持标准ID或扩展ID。其中CAN1用于模块恢复。

• CAN终端
  RCM112内部未对任何CAN总线进行终端处理。
• CAN5唤醒功能
  RCM112支持通过CAN5实现唤醒功能。除非需要五条CAN总线，否则建议勿启用CAN5。CAN5总线支持部分网络化（特定消息唤醒），可触发唤醒事件。此外，当电池引脚首次接收到电池电压时，CAN5收发器将触发唤醒事件，但若无其他信号保持RCM112运行状态，则会返回睡眠状态。此上电初始唤醒行为是CAN收发器的固有特性。

LIN
RCM112共配备2条LIN总线，可支持LIN 2.0、LIN 2.1、LIN 2.2及LIN 2.2A协议。在Raptor软件中，LIN2支持主从配置模式。根据LIN标准，该总线本质上是12V系统功能，但在RCM112中亦可适配24V系统运行。

• LIN2唤醒功能
  RCM112支持LIN2唤醒功能。任何LIN2总线信号均可触发唤醒事件。此外，当模块接入电源时，LIN2收发器将自动触发唤醒事件，若无其他信号维持RCM112运行状态，则模块将自动返回休眠状态。此开机首次唤醒特性为LIN收发器的固有功能。

以太网
RCM112采用汽车级100BASE-T1双线以太网物理层收发器。

• 以太网唤醒功能
  该模块支持以太网唤醒功能。此外，当模块接收到电池供电时，ETH收发器将触发唤醒事件，若无其他信号保持RCM112处于唤醒状态，则会自动返回睡眠状态。此首次上电唤醒行为是ETH收发器的固有特性。
• SENT_RX
  RCM112配备 4 条 SENT 总线。模拟输入端口 16-19 已配置为支持 SENT 1-4。

电源：

RCM112的逻辑电池输入（BATT）应始终连接到8-32V电池电压，并接地。该电池输入负责为微处理器在唤醒时供电，需独立保险以防止逻辑电源线路过流。模块具有主电源继电器驱动输出（MPRD），用于控制主电源开关，保护负载防止反接电池导致的损坏。传感器电源输出支持多路5V供电，具备过压、短路和过温保护。内部电源管理芯片支持多种唤醒条件，包括CAN、LIN、以太网和唤醒输入信号，保证模块灵活响应系统状态，同时实现低功耗休眠与快速唤醒。