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本文介绍TSMaster 从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列第五章节，继续介绍控制器实时HIL的实现。

一、HIL硬件在环

ABS算法仿真和车辆模型的运行，它们的功能并不是简简单单地绘制曲线，搜集运行数据，而是有着更深层次的目的，那就是与外部世界联动，将输入和输出数据完完全全暴露在真实世界中，达到HIL的真正目的—硬件在环。

与外部世界交互这个过程可以说十分简单，只需要为此专门设计一个dbc文件，加载到TSMaster中，再将系统变量中的内容映射到总线上即可。

在此我准备了一个简单的dbc文件，它包含四个轮速，还有四个轮缸压力信号。我们将其拖入tsmaster中。

再打开RBS，让剩余总线仿真接管这些信号的发送。

随后我们打开硬件通道选择器，将CAN通道选择为太阳集团6138的一款总线工具—TC1005作为演示，TC1005的通道1和通道2互相连接在了一起，确保发出的报文可以被正确应答。

我们启动RBS，打开Trace窗口，就可以看到我们需要的信号都在总线上以预定的频率发送着，当然这些信号由于没有更新，初始值都是0，下一步就是做信号绑定，将系统变量中的值传给这些信号。

首先停止仿真，回到我们的算法小程序，添加预发送函数，接管轮速和压力报文的发送过程，这意味着每当报文即将被发出，系统都会调用这些预发送函数，我们只需要简单地在这些函数内更新我们所需的信号即可。

我们试着赋一下值。最后我们在图形窗口中，添加需要观测的CAN信号，包括速度信号和压力信号等等。

至此，我们完成了所有所需的信号的预发送函数，是时候启动整个仿真过程了，还是同样的流程，连接TSMaster的应用程序，点击自动化模块的启动按钮。可以看到车辆正在运行过程中。

随着程序的运行，我们可以实时观测到总线上活跃的轮速和压力信号，这些信号就最终与真实世界发生了交互。

有了前面的基础，可以说此时我们真正踏入了HIL实时仿真的大门。使用这一整套流程，以不变应万变，实现各式各样的车辆控制器的HIL仿真。

举个简单的例子，倘若我们需要对所开发的ibooster进行HIL仿真，ibooster是真实的ECU。我们就需要导入这个ibooster的所有网络的dbc文件，用我们的RBS将它所需的信号全部仿真出来。

而要仿真信号，最简单的方法则是，在RBS仿真界面上，选中我们所需的ibooster节点，点击右键，一键自动生成HIL配置，这步操作可以自动激活ibooster依赖的其他节点和报文。

其次，来到小程序中，通过预发送函数，构造此节点所需的各类总线信号。

再接下来就是一些硬件的信号，比如遇到踏板信号，可以通过电缸自动化接口或是定制的 API实现。

同时，如果遇到IO或通断信号，则通过我们的IO板卡和继电器板卡API实现；

如果是遇到轮速等特殊传感器信号，则通过我们的轮速模拟板卡API实现；

如果遇到电源电压的控制，可以使用可编程电源配合API 的方式实现；

最后，我们可以打开自动化模块，编写一系列用例，来对我们的产品进行各种可能的测试。

当然，这一切背后还有个重要的前提，那就是软件之外的一切准备工作，也就是ECU机械和液压负载必须提前准备完毕。

只要上述内容都就绪，那么便可以设计并最终执行无人值守的全自动化参数遍历和测试，在测试结束后，再通过预先配置的信息，实现测试报告的一键自动生成。

最后的实现内容，由于细节过于繁杂，实现方式各异。我们有理由相信，基于TSMaster的这一整套仿真架构，小伙伴们也可以发挥自己的聪明才智，设计出各式各样的HIL实时仿真系统。

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