大家可能注意到在Simulink环境中，运行的时间是10秒，然而点击运行后实际上只用了很短的时间就跑完了整个仿真，说明此仿真的过程并不是实时的。Simulink所起的作用仅仅是按照每个step来执行算法，收集每个step产出的数据并将其绘制在图形窗口里而已。

如果我们想在ABS制动过程中像整车总线上面实时发送ABS激活的flag或者是轮缸压力值，这些都是无法做到的。而在拥有的CarSim RT版本的环境中，该模型可以被编译为dll，下载到实时系统中运行，从而实现模型算法与真实世界的交互，这个解决方案是目前被广泛采纳的仿真模式。各大主机厂和零部件厂所依赖的HIL仿真也是基于此方案展开。然而此方案存在两个问题：一是成本高，不但需要车辆动力学软件本身的license，还需要RT的license；二是部署的过程很浪费时间，在CarSim中修改参数之后需要重新部署，自动和程度不高。

而在本例中，我们通过TSMaster来模拟ABS算法，让ABS算法在TSMaster的实时环境中运行，运行过程中可以通过CAN接口或者是连接在个人电脑上的IO接口等等，与外部的世界进行交互，再通过自研的实时引擎接管CarSim的仿真过程实现车辆模型在电脑上的实时运行，如此我们便得到了RT的低成本替代方案——软件HIL。