5. 代码解析

第1行表明这个发送函数是针对通道1的,如果需要对所有通道生效,注释掉即可。

第3行就是通过报文结构体ACANFD获取时间戳(与报文消息栏中的绝对时间是一致的)。

第4行如果报文是第一次发送,就不计算周期。

第11行,通过库函数将周期值,赋给用户变量Cycle,这样就可以在图形中监视到了。